КОНФЕРЕНЦІЇ ВНТУ електронні наукові видання, КУСС-2022

Розмір шрифта: 
Розробка вбудованого контролера реального часу системи керування програмного руху робочої поверхні платформи Стюарта
Валерій Анатолійович Зозуля

Остання редакція: 2022-10-14

Анотація


Підвищення конкурентоспроможності вітчизняних систем автоматичного керування вимагає інтенсифікації проектно-конструкторський робіт на основі впровадження сучасних інформаційних технологій. Однією з необхідних умов зазначеного впровадження є використання інформаційної технології побудованою на методі модельно-орієнтованого проектування, з використанням синергії модулів National Instruments та SolidWorks, що використовується для розробки вбудованого контролера реального часу ланки керування електроприводів, системи керування програмного руху робочої поверхні платформи Стюарта.

Для керування механічної частини платформи Стюарта, пошуку оптимальної траєкторії і взаємодії з програмою-моделлю (в середовищі SolidWorks) використовується програми, створені в середовищі LabVIEW з інструментарієм NI-SoftMotion, Real Time та FPGA в якості контролера для керування положенням робочої поверхні платформи Стюарта. Використане поєднання керуючого модуля, створеного в середовищі LabVIEW для генерування кодів програмування, і модельована реальність модуля в середовищі SolidWork, що дозволяє розподілити функції та обчислювальні ресурси за різними ЕОМ зі збереженням гнучкості і продуктивності системи в цілому. Використання модулів NI LabVIEW з SolidWorks з фактичним рухом профілів дозволяє моделювати динаміку механічної частини платформи Стюарта, в тому числі масу і ефект тертя, цикли і окремі компоненти при виконанні фізичної частини та підключенні її до фактичного алгоритму керування. Комп’ютерний  аналіз прототипу дає можливість візуалізувати й оптимізувати проект і оцінити різні концепції проекту до витрат для фізичного проектування.