КОНФЕРЕНЦІЇ ВНТУ електронні наукові видання, 
Перспективи розвитку машинобудування та транспорту-2025

Розмір шрифта: 
АДАПТИВНИЙ РЕГУЛЯТОР З ДИНАМІЧНОЮ FUZZY-КОРЕКЦІЄЮ НАСТРОЙКИ ДЛЯ МЕХАТРОННОГО ПРИВОДА МАНІПУЛЯТОРА
Леонід Геннадійович Козлов, Юрій Анатолійович Бурєнніков, Андрій Альбертович Кашканов, Сергій Леонідович Козлов

Остання редакція: 2025-05-28

Анотація


Визначено, що тенденцією розвитку мобільних гідроприводів маніпуляторів є перехід на регульовані насоси, пропорційну апаратуру та контролери. Представлено мехатронний привод з адаптивним регулятором, розроблена в Вінницькому національному технічному університеті. Мехатронний привод з розробленим адаптивним регулятором забезпечує можливість пропорційного керування та стабілізацію швидкості руху маніпулятора. На основі розробленої математичної моделі визначена залежність коефіцієнта передачі корегуючої складової адаптивного регулятора від режимів роботи мехатронного привода. Залежність має нечіткий характер і для її реалізації в адаптивному регуляторі застосовано процедуру нечіткого висновку по типу Mamdani  з функціями приналежності по типу подвійної гаусової кривої. Застосування адаптивного регулятора з нечіткою залежністю коефіцієнта передачі корегуючої складової адаптивного регулятора дозволяє зменшини коливальність, час регулювання та перерегулювання в мехатронному приводі.

Ключові слова


мехатронний привод; адаптивний регулятор; пропорційне керування; динамічна корекція параметрів; нечіткі залежності; динамічні характеристики

Посилання


1. Christensen G.K. Present State and Future Development in Mechatronics and its Effect on Fluid Power Systems / G.K. Christensen, J. Zhou, F. Conrad, T. Sorensen // Developments in Fluid Power Control of Machinery and Manipulators: Proceedings of the First International Scientific Forum. – Cracow, 2000 (Fluid Power Net publication). P. 1 – 23.


2. Harms, Hans-Heinrich. Mechatronic Systems in Mobile Hydraulic  Machines / Hans-Heinrich Harms. Technical University of Braunschweig, Germany [Electronic resource]. – Mode of access: URL: http: //www.tu-bs.de/institute/ilf
Козлов Л. Мехатронна гідросистема мобільної машини / Леонід Козлов // Вісник Східноукраїнського національного університету імені Володимира Даля. 2012. №6, C 22-30.


3. Kozlov L. Digital PD controller for dynamic correction of the differential component coefficient for a mechatronic hydraulic system / L. Kozlov // Tehnomus journal: Proceedings of the XVIIth International Conference “New Technologies and Products in Machine  Manufacturing  Technologies”.   Suceava,  Romania,  May  17  –  18,  2013.  P. 120-125.


4. Струтинський В.Б., Козлов Л.Г. Адаптивний регулятор на основі нейромереж для мехатронної гідросистеми мобільної машини // Збірник праць Всеукраїнської наукової конференції з міжнародною участю „Нейросітьові технології і їх застосування”. – Краматорськ : ДГМА, 2013. С. 83-95.


5. Козлов Л. Г. Науковi основи розробки систем гiдроприводiв манiпулятора з адаптивним регулятором на основi нейромереж для мобiльних робочих машин / дис. на здобуття наук. ступеня доктора техн. наук: спец 05.02.02 // Вiнницький нацiональний техн. унiверситет, Вiнниця, 2015.


Повний текст: PDF