Розмір шрифта:
Принципи роботи автономних роботів із використанням сенсорних систем та алгоритмів навігації
Остання редакція: 2025-12-28
Анотація
У тексті розглядається функціонування автономного мобільного робота, який здійснює самостійну взаємодію з навколишнім середовищем на основі даних, отриманих від сенсорів, а також алгоритмів і програмного забезпечення, реалізованого мовою C++. Робот виконує сприйняття середовища за допомогою лідара, камери та інерціального вимірювального модуля (IMU), формує карту простору й визначає власне положення з використанням методу SLAM. Система забезпечує планування траєкторії руху, уникнення перешкод і керування виконавчими механізмами в режимі реального часу. Внутрішня архітектура включає системи керування, модулі ROS2 та механізми прийняття рішень, що забезпечують виконання поставлених завдань без безпосередньої участі оператора.
Ключові слова
Автономний робот; сенсорні системи; лідар; камера; IMU; навігація; SLAM; планування маршруту; уникнення перешкод; алгоритми керування; C++; ROS2; робототехнічна система; прийняття рішень; мобільна робототехніка
Посилання
Quigley M., Gerkey B., Smart W. Programming Robots with ROS. O’Reilly Media, 2018.
Thrun S., Burgard W., Fox D. Probabilistic Robotics. MIT Press, 2005.
Koubaa A. (Ed.). Robot Operating System (ROS) — The Complete Reference (Volume 1–4). Springer, 2017–2022.
Choset H., Lynch K., Hutchinson S. Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations. MIT Press, 2005.
Siegwart R., Nourbakhsh I., Scaramuzza D. Introduction to Autonomous Mobile Robots. MIT Press, 2011.
ROS2 Documentation. Robot Operating System 2 — Design, Architecture and API Guides.
C. Stachniss. SLAM – Simultaneous Localization and Mapping. Lecture Notes, University of Bonn, 2019.
Повний текст:
PDF