Розмір шрифта:
Програмний комплекс керування рухомим засобом з використанням технології ROS2
Остання редакція: 2025-05-05
Анотація
Ця робота розглядає тему автономної навігації диференційного мобільного робота з використанням сучасних технологій картографування та планування руху. Було розроблено систему, що поєднує ROS2, NAV2 та SLAM Toolbox для побудови карти оточення та навігації у невідомому середовищі. Основна увага приділяється інтеграції лідара для забезпечення точної локалізації та уникнення перешкод. Запропонована система дозволяє автономному роботу ефективно переміщуватися у складних умовах, що може бути корисним для застосування в логістиці, дослідженні територій та автоматизованих роботизованих системах.
Ключові слова
диференційний мобільний робот; ROS2; NAV2; SLAM Toolbox; лідар; автономна навігація
Посилання
Quigley M., Gerkey B., Smart W. Programming Robots with ROS: A Practical Introduction to the Robot Operating System. O'Reilly Media, 2015. 448 с.
Macenski S., Foote T., Gerkey B., Lalancette C., Woodall W. ROS 2 Navigation: A Guide to Developing Navigation Systems with ROS 2 and Nav2. Leanpub, 2022. 324 с.
Kohlbrecher S., von Stryk O., Meyer J., Klingauf U. A Flexible and Scalable SLAM System with Full 3D Motion Estimation. IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics, 2011.
Open Source Robotics Foundation. ROS 2 Documentation.
SLAM Toolbox. SLAM Toolbox Documentation.
Navigation2. ROS2 Navigation Stack Documentation.
Siciliano B., Khatib O. Springer Handbook of Robotics. Springer, 2016. 2227 с.
Повний текст:
PDF